サイクルきゃぁ

物は試しということで、DMM.makeの3Dプリントを使ってみました。無料会員になったのはずいぶん前なのですが、一度も使ったことはありませんでした。なんか入会のキャンペーンかなんかでポイントで1000円分ぐらいあったようなので、それで、最安の材料のナイロン系ナチュラルで作りました。

http://make.dmm.com/print/material/#6

メカCADでSTLファイル作れるのなら、オンラインで入稿するだけで作成に回りますので、すごい簡単ですが、さて出来上がりはどうなんでしょうか？？？

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一番下の白いのが届いたものです。さすが、寸法はぴったりですね。3Dプリンタのように目分量で合わせる必要はないようです。

ようやく、目標値に近づける制御がうまくいったようです。こんな簡単なことが、なかなかうまくできない。。ショボいですね、自分。

黄色い線が、エンコーダ出力の周期(時間)ですね。赤がP制御、青がI制御の増減分(双方とも左軸)

mbedはfrdm-K64Fを使っています。500ステップ分を一度バッファに貯めてUSBシリアルでPCに転送してます。（この辺は、mbedならではの簡単さですね）

こちらのページ（FRDMボードをmbed.orgの指示通りにmbed化するとwindows10で使えない）に書かれている内容が、私の環境に酷似している。

1. Windows7マシンで、PE microのOpenSDAをダウンロードして、bootloaderをv1.11以降にする。
2. その後、mbed.orgにあるmbedファームではなく、先のOpenSDAの中にある、”MSD-DEBUG-FRDM-KL25Z_Pemicro_v118.SDA”をドロップして書き込む
3. Windows10で接続すると、mbedではなく、FRDM-KL25Zというメモリドライブができる。容量はなぜか128MB。
4. mbedで生成されたファイルをドロップすると書き込めるようになった。
5. マウント、解放を繰り返すこともなくなった。

ただ、書き込んだ後、リセットせずともプログラムが走ってしまうようだ。あと、抜き差ししないと、ドロップした残骸が残ったままになる。

mbedという表示が欲しいところだが、一応解決したということにしておこう。

現在、mbed化したfrdm-KL25zはWindows10で使えない。他に報告している人がいないから、私の環境だけなのかもしれないが、会社に使えるWindows10環境がないので試せない。

現象は次のようなものである。（使えている時もあったが、今はもう使えない）

1. Windows10に接続する。
2. mbedがマウントされ、中身を見ることができる
3. 中身を開いていると、勝手に閉じられ、また開かれる。を繰り返す。
4. 最初に閉じられる時に、何か書き込んでいる(フォーマットしているのかしら？)らしくて、入っていたプログラムは消失する。
5. bootloaderで起動することはできるが、SDAインフォを見ると、ブートバージョンが1.09に戻されている。
6. bootloaderの状態ではファイルはドロップできるが、書き込み動作に行かないらしく、何回やっても変わらない。

この状態になると、mbedでなくなってしまい、macでも使えなくなってしまう。macでもbootloaderで書き込みができない。Windows10と同じ問題と思われるが、こちらは、正常なmbed化したfrdmは普通に使える。

自宅の部屋に置いてあったのだが、若干匂い(臭いのではないが、吸っていることが不快に感じる匂い。吸っているとくしゃみを誘発する少しだけど)がするってことで、暖かくなってきたため、バイク小屋に移動した。ここはホコリッぽいばしょなので、あまりよくないかもしれないが、ここしかないし。

最初、データをプリンタに送るためにパソコンが必要で、Macで接続し、データを転送して印刷が始まったら、USBケーブルを外しても印刷を続けられる。だから、バイク小屋にPCを用意しなくても良いのだ。そこは便利かな。